等到了金田起义之后，冯云山见武清骁勇善战，更是把他收做了义子，做了自己的贴身护卫。平日里跟随左右负责自己的生活起居，一旦遇到战事便时常派出去进行敌情侦察，作为斥候之用。
还别说，别看武清当时年纪轻轻，才刚刚十六七岁，但他在冯云山的运筹帷幄之下却是不负众望屡建奇功。等到咸丰二年初永安建制的时候，他就因战功被封为了南王帐下的一名旅帅，手下五百精骑，专司斥候一职。
俗话说的好：“瓦罐不离井上破，将军难免阵前亡。”
到了咸丰二年（1852）六月，南王冯云山在强渡全州蓑衣渡口的时候，不幸被早已埋伏好的清军江忠源部用炮火命中，伤重身亡。而当时武清正在前面率着手下精骑，远远的绕到了岸上清军的后面，准备实施突袭计划，配合大军强渡。
万万没有想到的是，后面冯云山的座船，竟然遭到了清军的猛烈炮击，一代名将就此陨落。
当闻听冯云山不幸战死之后，武清立刻像发了疯一样，率着手下的五百健儿，对清军江忠源的帅帐发起了自杀式的疯狂冲锋。但是人家江忠源却也是晚清的一代名将，自也不是白给。
他不仅顽强的杀退了武清自杀式的冲锋，更是趁势一举大败了冯云山部，以至于太平军丢下了大批的辎重，不得已转而从西岸的陆路去了湖南。
这一场血战之后，武清的五百精骑仅仅剩下不到两百来人，而他自己也是身受重伤，最后被他的手下拼死救了出去。
等他们安全脱身之后，一路上收拢四下溃散的残兵，经过在山中短暂的修整，又陆续招募了一些当地的少壮青年，实力慢慢的又恢复了一些，手下又聚集了两三千名兄弟。
但是，这时武清非常清楚，仅凭他现在手中的这些残兵败将，绝难击杀江忠源为自己的义父报仇雪恨。于是，他决定带着他们去投奔义父生前最看重的翼王石达开，到他的军中效命，等待机会再图谋报仇大事。
等武清带着这些人马投到石达开的军中之后，石达开也是非常的高兴，对他格外的礼遇。不仅仍然让他带领自己带来的兄弟，还又另外拨给了他六七百名老兄弟，让他自成一营自统一军。并且承诺，一定尽量帮他创造机会，让他亲手为南王冯云山报仇雪恨。
为这样一来，武清便死心塌地的开始追随了石达开，成了他麾下的一员悍将。其实说白了，这也正是人家石达开作为一路主帅知人善任的高明之处。他非常清楚像武清这样悍勇之人，原本就没有高远志向远大抱负，他仅仅就是凭着自己的性情义气行事。
只有放手的使用，才能让他心存知遇之情，也就能够更好的让他发挥出最大的能量。也只有想他所想念他所念，他才能真正的感恩戴德，拼死完成各项交付的任务。
果不其然，这个武清在石达开的巧妙驾驭下，甚至比早先在他
义父冯云山的帐下还要勇猛彪悍。很快就成了一名让清军闻风丧胆的猛将，为石达开立下了赫赫战功。
而人家石达开也真的就兑现了自己的承诺，在咸丰三年（1853），终于把刚刚到达庐州的江忠源部牢牢的包围了起来。
与此同时，他特意命令武清亲率所部精锐担任先锋，对庐州发起了猛攻。在血战了数月之后，庐州城终于被太平军攻破，而江忠源也在走投无路的情况下，投水自尽自杀身亡。
这一次，终于让武清得以完成了自己的报仇大业，从此他对石达开也就更加的敬重，从此真正成为了石达开帐下的一名心腹将官。
时间一晃到了咸丰六年（1856），由于太平天国内部高层之间矛盾的日益激化，终于爆发了导致了加速太平天国运动灭亡的最大的一个事件——天京事变。在这次事件中，天王洪秀全先是暗中急调北王韦昌辉，精心布置，突然发难，一举杀死了东王杨秀清，并大肆屠杀了他的数万下属。
事后石达开对韦昌辉滥杀无辜的做法表示非常不满，但是早已杀红眼的韦昌辉索性一不做二不休，随即对石达开也展开了猛烈攻击。幸好石达开见机较早，手下又有武清一帮悍勇将士拼死抵挡，这才让他能够得以脱身逃往安庆。
